Короче говоря, подобно представителям неокантианства, Петражицкий стремился к борьбе со всеми разновидностями правового позитивизма (особенно представленного Иерингом), но, в отличие от неокантианцев, делал это на эмпирической основе. Однако он понимал, что психологизм как таковой не был достаточным средством к достижению этой цели. Он хорошо представлял себе, что его главный противник, Иеринг, на самом деле был весьма близок к психологической интерпретации права и что в его теории "право не только телеологично, но и психологично". Петражицкий связывал это с "хромающим" характером традиционной психологии, делящей психическую жизнь на познание, ощущение и волю и, таким образом, относящейся к слишком узкой группе явлений. Эта "хромающая" теория психической жизни не в состоянии объяснить бескорыстные мотивы поведения человека и, по сути, поддерживает образ человека как эгоистического, расчетливого и гедонистического существа. Петражицкий четко сознавал, что этим не исчерпывается вся истина и что традиционная психология должна быть изменена, а на смену ей должна прийти более адекватная и возвышенная интерпретация психологических корней права. Он взялся за исполнение этой задачи в своем "Введении в изучение права и нравственности". Главным научным достижением этой книги стало открытие четвертого класса психических явлений: класса "эмоций", или "импульсий". Остальные элементы психической жизни являются односторонними, то есть либо чисто пассивными (познавательные и эмоциональные), либо чисто активными (волевые); отличительной чертой импульсов является их двойственный, билатеральный, пассивно-активный характер. Петражицкий описывает их как "отвечающие двойственной, центростремительно-центробежной анатомической структуре нервной системы и двойственной же, нервно-раздражаемой физиологической функции этой системы". Именно поэтому он считал их важнейшим классом психических явлений, "прототипом всякой психической жизни". "Импульсии, или эмоции, — писал он, — играют в жизни животных и человека роль главных и руководящих психических факторов приспособления к условиям жизни; прочие односторонние элементы психической жизни играют при этом вспомогательную, подчиненную и служебную роль"… ».