Самый простой вариант самоконтроля через команду "сидеть". Собака хочет поскорее добраться до лакомства, но может получить его только перестав скакать и срываться к куску. Здесь чередуются отрицательное наказание (собака не получает желаемое при неправильном поведении) и положительное подкрепление (собака получает лакомство при правильном поведении). Собака учится сама себя контролировать. https://youtu.be/esOKERzGAUk