Isaac Gym — ускоритель для робототехники

Nvidia объявила о выпуске предварительного релиза Isaac Gym — новой среды моделирования физики для исследований в области искусственного интеллекта и робототехники.

Его главное назначение — ускорение обучения с подкреплением (RL), широко применяющегося для обучения роботов и беспилотников.

С Isaac Gym технология RL становится доступнее. Сложные задачи, требующие многопроцессорных кластеров, теперь быстро выполняются на одном графическом ускорителе.

Например, чтобы обучить робота собирать кубик Рубика, команда OpenAI использовала 920 компьютеров с 32-ядерными процессорами. Время обучения составило 30 часов.

Isaac Gym позволяет воссоздать эксперимент OpenAI на одном графическом ускорителе Nvidia A100 примерно за 10 часов. Такой результат достигается главным образом за счет использования движка моделирования PhysX.

В дополнение к быстрому физическому моделированию Isaac Gym также выполнять больше разных типов вычислений на ГП, сокращая объём передачи данных между ЦП и ГП.

По заявлению компании, при такой реализации Isaac Gym обеспечивает полный непрерывный конвейер RL GPU.

Isaac Gym предоставляет базовый API-интерфейс для заполнения сцены роботами и объектами из файловых форматов URDF и MJCF. Доступ к результатам моделирования предоставляется через API на основе фреймворка PyTorch.

Интересно, что каждая сцена может дублироваться и модифицироваться независимо от других. Это позволяет одновременно запускать тысячи сцен, используя один графический ускоритель.

Основные функции Isaac Gym будут доступны как часть Omniverse и созданной на её основе платформы моделирования робототехники Isaac Sim.

Предварительный выпуск Isaac Gym уже доступен для исследователей в сфере робототехники.

Видео: YouTube

Источник: News.Nvidia

Подробнее: Isaac Gym