AGRO — ловкий колёсный дрон

Военная академия США в Вест-Пойнте представила прототип десантируемого робота AGRO. Он всегда приземляется на колёса, используя их во время падения для стабилизации.

Название AGRO расшифровывается как Agile Ground RObot (ловкий наземный робот).

Каждое из его колес имеет независимый привод. Они отклоняются в трёх плоскостях, обеспечивая выравнивание крена, изменяя тангаж и рыскание по курсу.

Когда пара колес вращается в одном направлении, корпус робота поворачивается в противоположную сторону.

Комбинируя различные крутящие моменты и меняя угол развал/схождение в полёте, контроллер независимо регулирует вращение робота вокруг каждой из трёх осей.

Конечная цель контроллера — достичь нулевого тангажа и крена к моменту жёсткой посадки. Тогда энергия удара распределиться на все четыре колеса и робот останется в устойчивом положении.

Главным ограничивающим фактором является высота сброса. Она влияет на силу удара и время падения.

Сейчас контроллер тратит порядка 250 мс для компенсации отклонений до 22,5° по каждой оси. Обычно требуется несколько таких корректировок для одной посадки.

Ниже вы можете посмотреть видеозапись начала испытаний AGRO, сделанную в марте этого года.

Пока у AGRO нет подвески, а созданный прототип лишь демонстрирует концепцию десантируемых роботов с самостоятельной стабилизацией в полёте.

В следующей модели AGRO 2 планируется использовать гибридную конструкция колесных опор, которая позволит ему подниматься по лестницам и бордюрам.

Работа будет представлена на международной конференции по интеллектуальным роботам и системам (IROS 2020), которая пройдёт в онлайн-формате с 25 октября по 25 ноября 2020 года.

Бесплатная регистрация посетителей IROS 2020 уже доступна.

Видео: YouTube

Источник: IEEE Spectrum