Хорошая серия уроков по Физике в Unity
0. Введение
1. Rigidbody
2. Collider
3. Физические слои
4. AddForce() FixedUpdate()
5. ForceMode
6. AddTorque, AddForceAtPoint
7. Центр масс
8. OnCollisionEnter, OnTriggerEnter
9. Raycast
10. Joint
11. Ragdoll