Робота превратили во вратаря. Разработчики научили четвероногого Mini Cheetah трем основным движениям: сдвигу в сторону, прыжку и нырку. Последнее движение — это прыжок в сторону и последующее падение, чтобы перехватить мяч, летящий в нижний, а не верхний угол ворот. При ударе робот определяет положение мяча с помощью камеры глубины, а затем планировщик определяет подходящее движение. После этого алгоритм подбирает траекторию частей робота, позволяющую перехватить мяч, а затем низкоуровневый контроллер вычисляет соответствующие крутящие моменты для моторов, позволяющие реализовать эту траекторию. Сначала инженеры обучили в симуляции с помощью платформы Isaac Gym, реализующей обучение с подкреплением в виртуальном пространстве, имитирующим физические взаимодействия. После этого выученные навыки успешно перенесли на реального робота. В большинстве случаев робот тратит на движения 0,9 секунды.