🤖 Исследователи из Калифорнийского университета в Беркли и Meta AI предложили политику управления Hora, позволяющую натренировать роботов вращать различные объекты. Они опубликовали инструкцию по проектированию и обучению адаптивного контроллера. Сперва его необходимо натренировать в симуляции взаимодействовать только с цилиндрическими объектами. Затем систему можно развернуть на манипуляторе для вращения множества предметов различного размера, формы и веса по оси Z без необходимости тонкой настройки. ⚙️ По словам исследователей, это достигается за счет быстрой онлайн-адаптации контроллера робота к свойствам объекта с использованием только истории проприоцепции. Также естественные и стабильные движения пальцев автоматически возникают в результате тренировки политике управления с помощью обучения с подкреплением. #Meta #роботы