#пунктуация

Она хотела в постельку(,) мягкую и тёплую.

Здесь действительно возможны оба варианта. Всё зависит от интонации автора. Если нужна пауза, то ставьте запятую, не нужна – не ставьте.

Теперь сравните с похожим предложением:

Она хотела в свою постельку, мягкую и тёплую.

Мы добавили свою и теперь существительное стоит между определениями. В этом случае запятая уже обязательно ставится.