Альфа-бета фильтр Калмана: фильтр «Hello, world!»

Disclaimer : данная статья подойдёт, на мой взгляд, прежде всего для новичков, которые ничего не понимают в фильтрации, а стандартный и адаптивный фильтры Калмана вызывают недоумение. Прошу отнестись...